Urlaub auf dem Bauernhof...

[lallemang]

Electromechanische H-bridge. Voll altschuul

[Straßenschrauber]

Im Leerlauf brauchts für ca 75cm 3 sec ; mit mir 4,5 sec und mit Jutta und mir knapp 6 sec. Das sind dann immerhin rund 130Kg. Mit mir zieht der Motor ca 60A.Christoph

Wie alt ist der Kapitän? Wieviel wiegt der Christoph?

[Myke]

hihi.
christoph+jutta=myke+helm+gwandl.
e=mv2

[Christoph]

High,
gerade noch eine Testschaltung aufgebaut:
die Positioniergenauigkeit lässt noch Wünsche offen, da der Motor unbelasted länger ausläuft als belasted.
Ein zusätzliches Relais, das beim Abschalten die Motorwicklung kurzschliesst lässt diesen praktisch Punktgenau anhalten.
Christoph

[lut63]

Was hältst du von einer elektromagn.
Bremse. Spannungslos gebremst.
Hast für sowas einen Platz? Die Dinger
bauen meist recht sperrig.
Haltestrom am Motor könnt zu starker
Hitzeentwicklung führen - sagen meine
Quellen.

[Richy]

So wie ich das verstanden habe, schließt er die Motorwicklung(en) nur kurz und bremst damit.

[Christoph]

High,
genau so. Der Motor, ein Gleichstrommotor mit Permanentmagneten, macht im Mutterheber ohne Last rund 3000 U/min. Nach dem Abschalten macht er ohne Last noch einen Hub von 4-5cm, also 10-12 Umdrehungen. Mit dem Abschalten schliesse ich jetzt die Wicklungen kurz, so dass der Motor kurzzeitig als Generator läuft. Jetzt steht er nach 2-3 Umdrehungen. Bischen Elektronik in Form von 2 Dioden gibts jetzt auch . Bei Gelegenheit mal ich mal nen Schaltplan ...
Christoph

[Richy]

So bremsen wir unsere Roboter im Notfall auch, damit kann man die Anhaltewege massiv reduzieren.

[Christoph]

High,
blauäugig wie ich nun mal bin hab ich mir gedacht, das könnte doch funktionieren- beruhigend, dass es gar nicht so unüblich ist auf diese Weise zu bremsen
und hier der Schaltplan:

Die Anlasserrelais der H-Brücke ziehen mächtig Strom (rund 3A). Um die Endschalter zu entlasten schalted jeweils nur ein Relais über diese, welches dann das zugehörige 2. schalted.
Christoph

[lallemang]

Das Bremsrelais mu§ aber immer schneller öffnen, als die Anlasserrelais schlie§en, damit's raucharm bleibt.
Relais sind da toleranter als Elektronik, aber

[Christoph]

High,
ja, das ist ein gewisser "Schönheitsfehler". Ich hatte schon ne Weile rumgegrübelt, aber mit den vorhandenen Kontakten fällt mir da nichts ein und noch mehr Relais krieg ich nicht unter. Da die Anlasserrelais allerdings nacheinander schalten bin ich doch halbwegs optimistisch, zumal die Schaltzeiten des Bremsrelais im Bereich einiger Millisekunden liegen. Bedenklicher finde ich: falls das Bremsrelais gar nicht schalted, dann gibts halt nen satten Kurzschluss. Die Zuleitung wird mit 100A abgesichert, so dass es in dem Bereich raucharm bleiben dürfte. Die Bremskurzschlussleitung wird allerdings nur 6mm2. Das ist in dem Fall schon etwas knapp. Ich habe mal probiert dort eine Sicherung zwischen zu hängen: Kurzzeitig fliessen beim Bremsen Ströme die auf jeden Fall über 40A liegen. Eine 10A Sicherung schmeists (beim Bremsen), 15A halten. Ich denk ich bau da noch eine 20A Sicherung ein, dann dürfte wohl nix passieren können.
Christoph

[lallemang]

In einer elektronischen Version hat's halt auch mehr und genauere Möglichkeiten.
Zum Glück, weil ein Mosfet zB praktisch null Widerstand hat. Raucht schneller.

Durch die manuelle Betätigung ist in der H-Brücke ein Kurzschlu§ beim Richtungswechsel eigendlich ausgeschlossen.
Wenn das Bremsrelais zumindest meistens schnell genug ist, könnt' man ja trotzdem noch mit einem Leistungswiderstand
den Bremsstrom auf was noch kabelverträgliches begrenzen, ohne die Bremswirkung wirklich zu schwächen.

[/Korinthenkacker]

[Christoph]

Durch die manuelle Betätigung ist in der H-Brücke ein Kurzschlu§ beim Richtungswechsel eigendlich ausgeschlossen.

eh, zumal die beiden Richtungstaster gegeneinander mechanisch verriegelt sind.

Wenn das Bremsrelais zumindest meistens schnell genug ist, könnt' man ja trotzdem noch mit einem Lastwiderstand
den Bremsstrom auf was noch kabelverträgliches begrenzen, ohne die Bremswirkung wirklich zu schwächen.

Laut Datenblatt schalted das Bremsrelais in max 10ms. Ich glaube eigentlich nicht, dass die Anlasserrelais so schnell sind. Zu einer Ueberschneidung käms aber erst wenn sie doppelt so schnell sind (da sie in Folge geschalted sind:das erste Relais schliesst und schalted damit gleichzeitig das Zweite). Da eine 15A Sicherung hält ists ja locker Kabelverträglich. Zu testzwecken habe ich ein Abblendlicht relais verbaut, die sind üblicherweise so im Bereich von 10A. Das funktioniert auch wenn man testweise 10-15 mal hintereinander schalten lässt ohne nennenswert warm zu werden. Verbaut wird eins von 80A und in der Praxis werden wohl kaum mehr als 2 Zyklen kurz hintereinander stattfinden. (auch Verschleiss an dem gesamten Heber ist wohl eher zu vernachlässigen: Sowohl die Anzahl der jährlichen Hubvorgänge dürfte überschaubar sein, als auch die Gesammtnutzungsdauer, einfach aufgrund des Alters meiner Eltern)

Nur für den Fall, dass das Brems- Relais aufgrund eines Defektes überhaupt nicht öffnet kommt in die Bremskurzschlussleitung eine Sicherung von 20 oder 30A. Ueber nen Widerstand hatte ich auch nachgedacht, in der Leistungsklasse ist der jedoch nicht mehr so klein, wenn er auf die Dauer nicht heiss werden soll (Sinnvoll wäre der meiner Meinung nach in erster Linie um die Schaltkontakte des Bremsrelais zu schonen)

Christoph

[lallemang]

Stimmt,

Sicherung im Bremskreis ist ausreichend.

wie gesagt [/Korinthenkacker]

[Christoph]

High,
es ist ja nu blöd, wenn bei nem Schachspiel 2 Figuren fehlen ...

Christoph